近日，渔机所渔用机器人创新团队在“渔机1号”深远海养殖平台成功完成深远海养殖自主移动清洗机器人海试，标志着我国在深远海养殖装备智能化领域取得关键性技术突破，填补了国内外在该领域的技术空白。

深远海养殖工船及网箱长期浸没于海水中，极易滋生藤壶、藻类等附着生物。这些附着物分泌的粘性物质会形成致密生物层，严重阻碍水体交换效率，舱体和网衣清洗难题亟待解决。同时，高盐度、高压力、强腐蚀性的海洋环境导致设备材料易发生电化学腐蚀与生物污损；低照度、声波混响、鱼群扰动等复杂水环境条件常引发清洗设备定位偏移，而涌浪与洋流的动态耦合效应更是大幅降低水下机器人的运动稳定性与控制精度。目前，市面上的主流产品多为线缆控制，由于受到水流与柔性网衣影响，实现自主移动极为困难，挪威、日本等企业采用的多动力策略也效果欠佳。

针对水下复杂作业场景，团队创新采用分段式轨迹优化策略，实现了工船表面区域的高覆盖率清洗；通过实时解析洋流紊流特征与平台六自由度运动参数，建立运动矢量动态补偿调节模型，匹配机器人横/纵向运动速度，动态调整推进器输出功率以稳定清洗机器人清洗航迹。针对水下通信延迟导致的指令异步问题，引入非线性模型预测控制架构，克服了船体不同壁面的俯仰角波动差异及机器人在90°垂直姿态下的奇点控制难题，实现了复杂海洋环境下机器人在平整壁面的自主移动清洗功能。

此次渔机所深远海养殖自主移动清洗机器人技术取得的新突破，将为我国深远海养殖装备智能化升级提供有力支撑。